Zamek w Liwie to obecnie ruina gotyckiego zamku książęcego wzniesionego w XV wieku jako strażnica graniczna w miejscowości Liw. Funkcjonuje tu jednak ciekawe muzeum, które z pewnością warto odwiedzić. Oprócz tego z obiektem są związane legendy.

Zamek w Liwie został zbudowany na polecenie księcia mazowieckiego Janusza I Starszego. Warownię wzniesiono na lewym brzegu Liwca, na wschód od miasta lokowanego w 1421 r., w celu kontroli przeprawy przez rzekę oraz stanowił wartownię na wschodniej granicy księstwa mazowieckiego.

Zamek wymienia najwcześniejsze polskie źródło heraldyczne datowane na lata 1464–1480 Insignia seu clenodia Regis et Regni Poloniae polskiego historyka Jana Długosza.

Pierwszej przebudowy zamek w Liwie doczekał się pomiędzy latami 1526-1536, kiedy był własnością księżnej Anny Mazowieckiej. W ramach przebudowy dokonano podniesienia murów obronnych do 12 metrów, Dom Duży nadbudowano o jedną kondygnację, przez co mógł pełnić funkcje dworskie. Zmieniono również bramę zamykając ją murem od strony dziedzińca i nadbudowując jedno piętro. Na zamkowym dziedzińcu wzniesiono niewielki dom gospodarczy zwany Domem Małym i spichlerz.

Kolejną przebudowę przeprowadzono na polecenie królowej Bony Sforzy w latach 1549-1570. Rozbudowano bramę przekształcając ją w kilkukondygnacyjną wieżę. Zlikwidowano krenelaż i zaopatrzono mury w stanowiska strzelnicze dla broni palnej. W takim stanie zamek istniał do Potopu Szwedzkiego.

Niestety w wyniku ówczesnych działań wojennych obiekt został zniszczony.

Pod koniec XVIII wieku decyzją starosty Tadeusza Grabianki na miejscu Domu Małego naprzeciwko drewnianej kancelarii wzniesiono murowany barokowy dwór.

W latach 1943-1944 Niemcy zabezpieczyli obiekt i rozpoczęli prace przy rekonstrukcji wieży. W 1944 zamek ponownie uległ uszkodzeniu podczas działań wojennych. Po wojnie dokonano zabezpieczenia w formie trwałej ruiny zachowanych gotyckich murów i dokończono rekonstrukcję wieży bramnej. W latach 1957-1961 odbudowano dwór kancelarii starościńskiej z przeznaczeniem na siedzibę urzędu gminy i bibliotekę wiejską. W 1963 w budynku powstało Muzeum-Zbrojownia.

Obecnie dla zwiedzających udostępniono sale w odrestaurowanym dworze, a także wieżę bramną. Z dawnego Domu Dużego zachowały się jedynie gotyckie piwnice i część okalających go murów.

Zamek jest jednym z największych muzeów broni w Polsce, prezentując w swojej kolekcji broń białą, palną i drzewcową z XV-XX w. Muzeum szczyci się również kolekcją portretu sarmackiego z XVII-XVIII w. Oraz dużym zbiorem malarstwa i grafiki o tematyce batalistycznej, zawierającym dzieła m. in. Wojciecha i Jerzego Kossaków, Tadeusza Ajdukiewicza, Leona Kaplińskiego, Stefano Dell Belli, Eryka Dahlberga. Wystroju wnętrz dopełniają zabytkowe meble i tkaniny. Wszyscy odwiedzający Liw podkreślają unikalny, kameralny nastrój panujący w muzeum i jego najbliższej, nadrzecznej okolicy, nieskażonej cywilizacją, jakby żywcem przeniesionej z osiemnastowiecznych pejzaży.

W okresie letnim przed zamkiem placówka organizuje różne imprezy plenerowe m.in. inscenizacje turniejów rycerskich.

Z zamkiem związane są ciekawe legendy.

Legenda o początkach zamku. Warowny kasztel w Liwie miał ponoć zbudować jakiś książę polski lub litewski dla swojej pięknej branki, przywiezionej z wojennej wyprawy. Możnowładca ten pozostawił ją w Liwie, ponieważ było tu wielu duchownych, których zadaniem było nawrócenie dziewczyny na wiarę chrześcijańską.

Legenda o śpiących rycerzach. W pagórkach jarnickich śpią podobno polscy rycerze czekający na króla szwedzkiego, który ma tu powrócić po swój kapelusz, zgubiony podczas bitwy. Gdy Szwed ponownie się pojawi, rycerze powstaną i rozpoczną bój tak straszny, że w pobliskim Węgrowie powypadają szyby z okien, a Liwcem zamiast wody popłynie krew.

Legenda o Żółtej Damie. Mieszkała niegdyś w zamku liwskim Ludwika z Szujskich Kuczyńska, żona Marcina Kuczyńskiego, kasztelana liwskiego. Zazdrosny małżonek posądzał ją o flirty z młodymi dworzanami. Gdy w tajemniczy sposób zniknęły trzy brylantowe pierścienie, które jej ofiarował, została oskarżona o cudzołóstwo i zamknięta w wieży. Następnego dnia o świcie kasztelanowa została ścięta na wielkim głazie na dziedzińcu zamkowym. Niedługo potem owe pierścienie znalazły się w strąconym gnieździe sroki-złodziejki, co dowodziło niewinności kobiety. Od tamtej pory ma ona, jako Żółta Dama, pojawiać się na dziedzińcu i w zamkowych salach, przekonując napotkane osoby o swej niewinności. Zjawa jest odziana w brunatną suknię, a na głowie ma żółty czepiec z żółtym woalem spływającym aż do ziemi - stąd jej miano.